A descoberta definitiva das ilhas da Madeira foi feita pelos portugueses.
Se é provável que anteriormente lá tivessem passado outros barcos e outros povos, o certo é que continuaram desertas, solitárias e esquecidas no meio do Oceano Atlântico, até à chegada de João Gonçalves Zarco e Tristão Vaz Teixeira à ilha de Porto Santo.
Não se sabe com precisão a data, mas situa-se entre 1417 e 1420. No entanto o ano mais provável, segundo os especialistas, é 1418.
Do que não há dúvidas é que estes capitães e os marinheiros que com eles iam navegavam ao serviço do Infante D. Henrique que, nessa época, estava empenhado em organizar viagens para a costa de África.
Já há divergência quanto ao rumo que João Gonçalves Zarco e Tristão Vaz Teixeira levavam: há quem considere que se dirigiam à costa de África, mas foram desviados por uma tempestade, indo parar por acaso à ilha de Porto Santo; outros crêem que foram enviados para fazer a descoberta oficial e tomar posse das ilhas de que já havia notícia.
De qualquer modo, só depois da sua viagem é que estas ilhas entraram na História.
Em relação ao nome de Porto Santo também não há acordo. Uns dizem que foi por terem chegado lá no dia 1 de Novembro, dia de Todos os Santos; outros que foi por se terem salvo de um temporal; outros ainda que apenas mantiveram o nome posto por outros marinheiros que ali tinham aportado, levados por alguma tempestade e aí encontraram salvação.
Nessa primeira viagem não foram à ilha da Madeira, regressaram ao reino a dar conhecimento da descoberta ao Infante D. Henrique, levando indicações sobre a localização e a rota e amostras de terra e plantas.
No ano seguinte, com Bartolomeu Perestrelo, voltaram a Porto Santo para ocuparem a ilha. Desta vez não a encontraram deserta, mas ocupada por frades franciscanos sobreviventes de um naufrágio. A esse lugar chamaram Porto de Frades.
De Porto Santo à Madeira a distância é curta e, por isso muitos historiadores pensam que os navegadores terão passado de uma ilha à outra de imediato e sem dificuldade. Se assim foi ninguém o registou por escrito. Os relatos que existem contam uma história bem diferente, que, no entanto, pode não passar de mais uma fantasia, pois não foi escrita pelos próprios.
Da ilha de Porto Santo avistava-se uma grande nuvem negra, de que os homens tinham medo julgando que seria a boca do Inferno (o escuro seria o fumo negro da fornalha onde ardiam as almas penadas pecadoras) ou o começo de um abismo onde os barcos cairiam fora da borda do mundo. O capitão Zarco resolveu meter-se no barco com alguns homens e ir ver o que era aquilo. Saíram de madrugada e por volta do meio-dia chegaram ao local da escuridão. Aí os marinheiros entraram em pânico com os rugidos tenebrosos que ouviam e não conseguiam ver de onde provinham. Mas o capitão continuou em frente até avistarem uma ponta de terra. Deram a volta para sul, onde havia menos nevoeiro, e perante eles surgiu então uma ilha muito bela, coberta de arvoredo __ a ilha da Madeira.
Chamaram Ponta de S. Lourenço à primeira ponta de terra que avistaram, por ser o nome do navio do capitão.
Como já era noite, ficaram nos barcos e só na manhã seguinte foram a terra onde ficaram encantados com a beleza da ilha: montanhas altíssimas caindo a pique sobre o mar, vales verdejantes e abrigados, baías da águas transparentes e calmas, vegetação densa até à praia, frutos à mão de semear, pássaros que, nunca tendo visto gente e não temendo as suas armadilhas, vinham pousar na cabeça e nos ombros dos homens.
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